发明人不详，这种步伐的起源是德国的“刺步”。

最早应用于普鲁士军队的阅兵式中。由于火器时代的限制，普军必须排成密集的阵型才能有效杀伤敌人。而整齐划一的正步不仅可以威慑敌人，也展现了军队的纪律和斗志。随着普军的胜利和影响力的扩大。