可以。

豆奶是大豆经过研磨、浸泡、榨汁等工艺制成，含有丰富营养物质，大豆蛋白、脂肪、维生素。营养物质在加热过程中不会流失，加热后豆奶仍保留营养价值。加热豆奶能够改变其口感和温度，使更适合在寒冷天气中饮用或用于制作热饮。