平舆县历史悠久，平舆一名始于西周，平舆乃是西周奠基者周武王之母太任的故乡。

平舆古为挚地，夏、商为挚国，西周时为沈国，春秋时为蔡国，战国时为沈、蔡二国。秦朝时属颍川郡。西汉时置平舆县，车舆为楚地，因该地地势平坦，以“平”字冠名，平舆之名自此始。