机械臂焊机曲线编程是一个相对复杂的过程，涉及多个步骤和参数设置。以下是一些关键方面的详细说明：

1. **圆弧的示教**：焊接机器人的圆弧程序段通常由三点组成一个圆弧。这三点包括接近点（直线运行到开始焊接点）、开始焊接点（圆弧的第一点）、圆弧中间点（第二点）和圆弧结束点（第三点）。在编程时，应在焊接点之前编辑一个接近点，以确保机器人能够平稳地移动到焊接位置。

2. **编程步骤**：

- 首先，将制作好的工装夹具放在焊接平台上或变位器上，并用定位销定位并锁紧。

- 选择示教模式并建立一个新的作业程序。

- 在焊接机器人坐标或轴坐标和工具坐标下，手动操作移动机器人至适当位置，并存储记录该位置作为“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。

- 根据需要，在程序中各“点”间插入适当的应用命令。

- 记录程序结束命令来结束程序，并进行示教内容的修正和确认。最好使用“前进检查”和“后退检查”对程序“点”进行校正、增加或删除。

3. **工艺参数设定**：除了基本的编程，还需要设定弧焊点焊之工艺参数。这些参数可能包括起弧保持时间（起弧指令后维持使用起弧电流电压的时间）和提前起弧时间等。

4. **实际操作和教学**：对于更复杂的曲线和高级焊接技术，可以参考相关的教学视频和教程，以获取实际操作经验和技巧。