如果想要将皮卡车注册为小型客车，需要满足以下条件

1.车辆品牌型号在国家公告的《小型客车型号目录》中

2.外观长度≤6米，外观宽度≤2.2米，外观高度≤2米

3.排量≤2.5升或者整车质量≤3.5吨。具体的办理流程需要到当地车管所咨询，一般需要提供车辆行驶证、车主身份证、机动车强制保险等材料。

同时需要进行相关的安全检查和环保检测。