豆浆要煮沸至少5分钟才能安全饮用。

煮沸是为了杀死其中可能存在的细菌，煮沸至少5分钟能够保证绝大部分细菌被杀死，从而使豆浆安全饮用。

在煮豆浆时，需要先将豆子用温水泡发，泡发后再用高压锅或豆浆机加热煮沸。

如果使用高压锅煮，需要提前放入清水，加水量不能超过高压锅的1/3，煮沸时要控制火力，当高压锅出现蒸汽时再煮10-15分钟即可。

如果使用豆浆机，要按照说明书操作，煮沸时间一般在10-15分钟左右。

此外，在喝豆浆时，最好不要加入太多糖或盐，以免影响其营养价值。