埃斯顿机器人码垛编程涉及多个关键步骤和技巧，以下是一些主要的编程技巧：

1. 选择合理的焊接顺序：在编程之前，需要选择一种合理的焊接顺序，以减小焊接变形。这通常可以通过考虑焊行走路径长度来实现。

2. 优化焊接参数：为了获得最佳的焊接效果，需要对焊接参数进行优化。这可以通过制作工作试件进行焊接试验和工艺评定来完成。

3. 考虑变位机位置、焊姿态和焊相对接头的位置：编程时，需要不断调整变位机，确保焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，还需要调整机器人各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。

4. 插入清程序：完成一定长度的焊接程序编写后，应及时插入清程序，以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，有助于保证焊的清洁，提高喷嘴的寿命。

以上步骤完成后，可以进行模拟运行，检查程序是否存在问题，如果有，则进行相应的修改。请注意，机器人编程需要一定的专业知识和经验，建议在进行编程之前先进行相关的学习和培训，以确保安全和编程质量。